Методы документирования

Задача достоверного документирования сакрального пространства памятников наскального искусства Дальневосточного региона решается комбинированием современных средств и методов документирования петроглифов и их ландшафтного окружения. Применяются взаимодополняющие технологии аэросъемки с беспилотных летательных аппаратах, наземной фотосъемки, лазерного сканирования, фотограмметрического моделирования, моделирования по облакам точек лазерного сканирования, объединенные в единое целое средствами геоинформационных систем и спутниковой геодезии.

Бесконтактность

Сведения о памятнике собираются так, чтобы исключить изменение памятника в процессе документирования.

Комплексность

Сведения о памятнике собираются разнородными взаимодополняющими наземными и воздушными техническими средствами, применяются различные методы обработки данных. Выбор средств и методов в каждом случае зависит от свойств памятника или отдельных его элементов.

Переменная детальность

Исходные данные собираются и обрабатываются таким образом, чтобы обеспечить достаточное представление информации на уровнях детальности «провинция» – «памятник» – «часть памятника» – «камень/поверхность с петроглифами» – «сцена» – «изображение». При этом на каждом уровне обеспечивается детальность, достаточная для решения практических задач.

Взаимосвязь между уровнями детальности

Информация, собранная на каждом уровне детальности связывается с более «высокими» и более «низкими» уровнями средствами геоинформационной системы.

Полнота

Документированию подлежат все изображения в пределах сцены, все сцены в пределах камня/поверхности с петроглифами, все камни/поверхности с петроглифами в пределах памятника. Принцип полноты документирования может быть ограничен только физической доступностью объекта документирования.

Качество

Качество документирования каждого из элементов памятника и его ландшафтного окружения на каждом из уровней детальности должно соответствовать задачам дальнейшего исследования этого элемента или превосходить их, что обеспечивается корректным выбором оборудования, разработанными в рамках проекта нормативами детальности и многоступенчатым контролем качества.

Единообразие методологии

Аналогичные объекты на каждом из уровней детальности документируются одним и тем же способом или способами, с соблюдением единых стандартов полноты и качества документирования.

Оборудование

Камни и поверхности с петроглифами документируются методом трёхмерного моделирования. Модели формируются путем фотограмметрической обработки цифровых фотографий, выполненных под разными углами к поверхности.

Фотоаппарат

Фотоаппарат

Первоначально съемка выполнялась цифровым фотоаппаратом Nikon D700 с полнокадровой CMOS-матрицей 36×24 мм, 4256×2832 (12,1 Мп), оснащенным объективом Nikon 35 мм f/2D Nikkor. Затем был применен цифровой фотоаппарат Sony A7RII (ILCE-7RM2) с полнокадровой матрицей BSI-CMOS-матрицей 36×24 мм, 7952×5304 (42,1 Мп) с объективом FE 28 мм F2.0. Замена фотоаппарата положительно отразилась на качестве фотоснимков.

Кольцевой осветитель

Кольцевой осветитель

При съемке использовался накамерный кольцевой осветитель Grifon AR400. Использование этого оборудования существенно упростило съемку в условиях плохой освещенности и улучшило качество первично собранного материала. В отдельных случаях применялось затенение объекта съемки для предотвращения прямого солнечного освещения. Собранные фотоснимки подвергались цветокоррекции.

Лазерный дальномер

Лазерный дальномер

Масштабирование осуществлялось методом измерения пространственного положения опорных точек, закрепленных на документируемой поверхности, лазерным дальномером Leica Disto 910 в условной системе координат (с контролем по линейке). Ориентирование координатной системы выполнялось относительно базиса, разбитого по магнитному меридиану.

Документирование камней и поверхностей с петроглифами

Для каждого объекта (валуна или скального выхода с петроглифами) методика съемки и обработки продумывалась отдельно, с учетом его особенностей – доступности, размеров, геометрии, состояния поверхности, наличия на поверхности мхов и лишайников, техники выполнения наскального изображения:

Для валунов: выполнялась фотосъемка  камня целиком, даже если изображения располагаются только на одной из его поверхностей

Для скальных поверхностей: документировалась плоскость с предварительно выявленными или потенциально предполагаемыми изображениями, ограниченная, как правило, трещинами или углами скальной поверхности.

В отдельных случаях съемка была существенно затруднена метеоусловиями, колебаниями уровня р. Амур (памятник Сикачи-Алян), заиленностью камней (Памятник Сикачи-Алян пункт 2) и змеями неизвестной ядовитости (памятник Шереметьево пункты 2 и 3). Наиболее сложными для съемки оказались петроглифы в верхней части скального выхода на пункте 2 Шереметьево, их съемка выполнялась с верхней страховкой, причем висящий на стене оператор был вынужден работать одной рукой, так как вторая была занята устройством для отпихивания наползающих змей.

Фотограмметрическая обработка и, которая, в целом, выполнялась по стандартной процедуре – но с рядом существенных отличий, обусловленных размерами и геометрией валунов и поверхностей и расположением рисунков на нем.

Опыт предшествовавших работ по съемке петроглифов и эпиграфических памятников показал, что минимальная детальность модели, достаточная для анализа поверхности, обычно составляет не менее 2 000 полигонов (треугольников) триангуляционной сети на 1 см2. Для сложных случаев (прежде всего – для плохо сохранившихся поверхностей) детальность модели может быть увеличена до 5 000 полигонов на 1 см2. Дальнейшее ее увеличение, вследствие ограничений исходных данных, получаемых с современных цифровых камер, в общем случае не приводит улучшению реальной детальности модели. Ограничивающим параметром обеспечения детальности моделей являются возможности современного вычислительного оборудования. Имеющийся в нашем распоряжении компьютерный парк позволяет нормально обрабатывать модели в 70–80 млн полигонов, модели большего размера становятся трудноуправляемыми.

На практике это означало, что в настоящее время моделирование с достаточной детальностью (2 000 полигонов на 1 см2) могло быть выполнено для поверхностей площадью до 3,5 м2, а при увеличении детальности до 5 000 полигонов на 1 см2 – не более 1,5 м2. Между тем петроглифы Амуро-Уссурийской провинции наскального искусства выявляются либо на обширных скальных поверхностях площадью иногда в десятки квадратных метров, либо на достаточно крупных валунах с площадью поверхности от 2 до 14 м2.

Эта проблема решалась тремя способам.

Первый вариант – формировать модель всей поверхности с максимально возможной (хотя бы и недостаточной для анализа) детальностью, выделять на ней зоны с изображениями и на эти зоны вновь формировать высокодетальные модели. Способ достаточно производителен, однако пригоден лишь для документирования достоверно известных петроглифов и не пригоден для выявления неизвестных ранее.

Второй вариант – разбивать модель на части, ограниченные трещинами и не превышающие 70 млн. (а лучше 50 млн.) полигонов и в дальнейшем работать с этими фрагментами. Метод гарантирует выявление новых изображений на обширных скальных поверхностях, но более трудоемок на всех этапах съемки и обработки.

Третий вариант – создавать модель переменной детальности, в которой для участков с рисунками плотность полигонов составляет заведомо больше, чем минимально-допустимое значение, а для остальной поверхности камня лишь загрубленно передает его общую геометрию. Его можно считать оптимальным для валунов, на которых площадь поверхности с рисунками составляет незначительную долю общей поверхности камня.

Дальнейшая пост-фотограмметрическая обработка заключалась в обрезке модели (удалялась преимущественно окружающая растительность, фрагменты поверхностей земли и других камней) и удалении ошибок фотограмметрического алгоритма («шума», «самопересечений»), заполнении мелких отверстий. На каждом этапе пост-фотограмметрической обработки выполнялся контроль качества другим оператором. Конечным результатом цикла обработки стала текстурированная трехмерная полигональная модель.

Для фрагментов трехмерной полигоналых моделей, требующих детального анализа, также формировались карты высот (также DEM, от Digital Elevation Model). Карты высот строились относительно условно выбранной референсной (базовой) плоскости в виде триангуляционной модели, в которой каждый узел имеет три координаты, так и в виде матричной модели с постоянно заданным шагом сетке, каждому из узлов которой присвоено значение высоты относительно референсной плоскости. Главным преимуществом карты высот является возможность применения к ней алгоритмов математической визуализации, присваивающих каждой точке модели определенный цвет – например по относительной высоте, углу наклона поверхности, экспозиции поверхности относительно осей X и Y прямоугольной системы координат. Для улучшения дешифрируемости поверхности алгоритмы визуализации карты высот могут тонко настраиваться, а сама модель преобразовываться (например, путем присвоения повышающего коэффициента к вертикальному масштабу), к модели применяются искусственные затенения. Ограничением карты высот, следующим из принципа ее формирования, является принципиальная невозможность присвоения одному узлу двух значений высоты.

Документирование ландшафтов

Документирование ландшафта предполагает два компонента – создание карт и планов с геодезической точностью, позволяющих точно зафиксировать положение петроглифов в ландшафте и создание массива визуальных материалов, позволяющих полноценно увидеть этот ландшафт. Эти задачи решаются комбинированием аэрофотосъемки, лазерного сканирования и геодезических методов, позволяющих связать разнородные данные в единое целое и интегрировать их в геоинформационную систему памятника

Памятники Амуро-Уссурийской провинции наскального искусства можно отнести к четырем типам. Первый тип – петроглифы на валунах, расположенных в пределах низкой поймы реки. К этому типу относятся петроглифы в пунктах 1, 2 и 6 Сикачи-Аляна и пунктах 4, 5, 6, 7 Шереметьево. Второй тип – петроглифы на вертикальных скальных поверхностях в пунктах 2 и 3 Сикачи-Аляна, пункте 1 Шереметьево и на памятнике Кия. Третий тип – комбинированный, петроглифы наблюдаются на вертикальных скальных поверхностях и расположенных поблизости валунах. К этому типу относятся пункты 3 и 4 Сикачи-Аляна. Наиболее редок четвертый тип – изолированные валуны с петроглифами, расположенные вне речной поймы. Зафиксирован только один такой случай – пункт 8 Шереметьево.

Каждый из этих типов требует своего подхода к документированию. Сами по себе петроглифы как на валунах, так и на скальных выходах, могут быть документированы одним и тем же способом. Однако ландшафт одним и тем же способом документирован быть не может.

Аэрофотосъемка

Аэрофотосъемка с беспилотного летательного аппарата (БПЛА) применялась для создания ортофотопланов охранных зон памятников, ортофотпланов и моделей рельефа поймы, формирования сферических панорам и серий перспективных аэрофотоснимков. При этом выполнялась плановая аэрофотосъемка (камера направлена в надир, то есть вертикально вниз) и перспективная аэрофотосъемка (камера ориентирована под углом 0°-80° вниз относительно линии горизонта).

Для аэрофотосъемки использовалось 4 различных фотокамеры, установленных на БПЛА разных типов:

Камера DJI FC220 со штатным объективом, фокусное расстояние 4,73 мм (эквивалент 26 мм), матрица 4000 × 3000 (12 Мп), носитель БПЛА DJI Mavic. 1456 аэрофотоснимков.

Камера DJI FC300S со штатным объективом, фокусное расстояние 3,61 мм (эквивалент 20 мм), матрица 4000 × 3000 (12 Мп), носитель БПЛА DJI Phantom 3. 9171 аэрофотоснимок.

Камера DJI FC6310 со штатным объективом, фокусное расстояние 8,8 мм (эквивалент 24 мм), матрица 5472 × 3648 (20 Мп), носитель БПЛА DJI Phantom 4. 3266 аэрофотоснимков.

Камера Sony ILCE-5100 с объективом Sony E (SEL20F28), фокусное расстояние 20 мм (эквивалент 30 мм), матрица 6000 × 4000 (24 Мп), носитель БПЛА 3DR Solo. 3858 аэрофотоснимков.

Плановая аэрофотосъемка в чистом виде применялась для съемки охранных зон памятников. Она выполнялась с относительно больших высот 80-120 метров, в автоматическом режиме параллельными маршрутами с перекрытием между соседними снимками – продольным 70-80%, поперечным не менее 50%. Скорость полета БПЛА выбиралась в пределах 5-10 м/с. Этим способом были отсняты ландшафты непосредственного окружения памятников Сикачи-Алян и Кия общей площадью 166,9 га, ортофотопланы формировались с разрешением 3-5 см/пиксель.

Зоны распространения валунов с петроглифами в пойме Амура на пунктах 1 и 2 Сикачи-Аляна снимались по более сложной технологии. Для формирования ортофотопланов использовались плановые аэрофотоснимки полученные с высот 40-60 метров и перспективные аэрофотоснимки, полученные с высот 20-30 метров, причем на перспективной съемке пилотирование осуществлялось в ручном режиме. Расчеты выполнялись по координатам пунктов опорной сети, определенным методами спутниковой геодезии. Такая методика съемки позволила получить ортофотопланы разрешением 1 см/пиксель и модели рельефа с детальностью (размером ячейки модели) 2 см на площадь 3,6 гектара.

Перспективная аэрофотосъемка применялась для формирования сферических панорам, дающих общее представление о ландшафте памятника и его окружения. В качестве вспомогательного метода документирования ландшафта перспективная аэрофотосъемка применялась на всех памятниках.

Лазерное сканирование

Аэрофотосъемка с БПЛА не может решить всех задач документирования ландшафтного контекста. Наиболее чувствительным её ограничением является практическая невозможность фотограмметрического моделирования участков, покрытых растительностью. Именно такая ситуация складывается на скальных обрывах с петроглифами на многих памятниках Амуро-Уссурийской провинции наскального искусства, в частности на пунктах 3 и 4 Сикачи-Аляна, Кие и пунктах 1, 2 и 3 Шереметьево. Сверху эти обрывы закрыты деревьями, а в трещинах скальных выходов растет трава и кустарники, мешающие полноценно документировать поверхность фотограмметрическим способом. Для документирования таких обрывов может быть применено лазерное сканирование. При этом лазерное сканирование применяется либо независимо, либо в сочетании с цифровой фотосъемкой.

В связи с высоким уровнем воды на пунктах 2, 3 и 4  Сикачи-Аляна и подходах к ним, а также в связи с затруднительностью согласования выполнения лазерного сканирования на пунктах 2 и 3 Шереметьево (расположенных в пограничной зоне), все работы по лазерному сканированию были сосредоточены на 2 участках низкой поймы р. Амур на памятнике Сикачи-Алян пункт 1 и, в первую очередь, на памятнике Кия, как наиболее сложном объекте. Лазерное сканирование скального обрыва памятника Кия должно было решить следующие задачи:

а) Определить возможности и ограничения лазерного сканирования при документировании специфических памятников Амуро-Уссурийской провинции наскального искусства.

б) Собрать первичные данные для формирования модели скального обрыва и формирования карты расположения наскальных изображений на этом обрыве.

Задача выявления новых изображений при этом не ставилась вследствие технических ограничений лазерного сканера по точности единичного измерения (шум +/- 2 мм, что в большинстве случаев превышает глубину выбивки).

Картирование скального обрыва, в пределах которого имелось 17 участков с наскальными рисунками, выполнялось устаревшим лазерным сканером Leica C10. Съемка велась геодезическим способом, т.е. лазерный сканер устанавливался непосредственно на пункты опорной сети и ориентировался по соседним пунктам. Этот способ, менее производительный и более трудоемкий в сравнении с обычным, несколько облегчил увязку сканов. Сканирование было существенно замедлено неудобством установки прибора на развалах каменных глыб и затруднено кустарниковой растительностью (трава была выкошена перед началом съемки). В ходе съемки было сделано 7 сканов и получено 148,5 миллиона точек лазерных отражений, при этом около 32% отражений (42 миллиона точек) были получены от скалы, остальные пришлись на растительность. Расстояние между крайними станциями сканирования составило 67 метров, дистанция между станциями – 10-11 метров (в двух случаях – 8 и 18 метров); расположение точек выбиралось с учетом общей конфигурации скального утёса и мест расположения петроглифов. При этом средняя плотность точек лазерных отражений от скальной поверхности составила около 10 отражений на квадратный сантиметр, что позволило создать достаточно детальную и геометрически корректную модель скального обрыва.

Полученное облако точек лазерных отражений имеет ряд недостатков, обусловленных как ограничениями оборудования, так и геометрией сканирования. Так как съемка выполнялась с геодезического штатива со средней высотой прибора около 1,5 м, на данных имеются затенения в верхней части скалы, достигающей в высоту 8 метров (относительно точки стояния прибора). В ряде случаев скальная поверхность затенялась растительностью или выступами скалы. Дальнейшее сгущение сети пунктов сканирования для уменьшения числа затенений существенно увеличило бы трудозатраты без адекватного улучшения качества данных. Тем не менее, собранные данные позволили построить геометрически корректную модель скального выхода, которая в дальнейшем будет использована для составления трёхмерной карты расположения петроглифов.

Для формирования модели на основе точек лазерного сканирования была выполнена классификация точек на 3 класса: точки отражений от скалы, точки отражения от растительности, мусорные отражения. Классификация выполнялась ручным методом. На первом этапе была выполнена классификация точек, полученных с каждой станции сканирования. После этого облака точек, полученных с каждой станции сканирования, были объединены  в единое облако точек. Затем была сформирована предварительная трехмерная полигональная модель. По результатам анализа этой модели была выполнена окончательная корректировка облака точек и сформирована итоговая полигональная модель. Полигональная модель скального обрыва, сформированная на основе данных лазерного сканирования памятника Кия имеет площадь 432,8 квадратных метров и содержит 65,9 млн. полигонов.  Средняя плотность модели – 15,3 полигона на 1 квадратный сантиметр.

Модель такой детальности, не пригодна ни для документирования известных наскальных изображений, ни для поиска новых, так как шум, возникающий вследствие ошибок измерения расстояний лазерным сканером в этих условия съемки  превышает +/- 2 мм; при подготовке работ эта задача изначально не ставилась и съемка выполнялась с чисто картировочными целями. Тем не менее, наиболее глубоко выполненные петроглифы вполне различимы на модели, полученной на основе данных лазерного сканирования. Вместе с тем, сформированная трехмерная модель позволяет создать геометрически корректную модель памятника Кия, призванную заменить схематические зарисовки 1967-1968 годов.

Кроме того, лазерное сканирование было применено на двух контрольных участках пункта 1 Сикачи-Аляна для точного картирования положения камней  на двух контрольных участках низкой поймы реки Амур. Лазерным сканером были отсняты два таких участка:

Участок вокруг камня 13,  ежегодно подверженный непосредственному воздействию льда в период ледохода (9 сканов, 17,2 млн. точек лазерных отражений).

Участок вокруг камня 7, находящийся в затапливаемой паводками зоне, но не подвергающийся  непосредственному воздействию льда в период ледохода (7 сканов, 17,7 млн. точек лазерных отражений).

Для каждого из участков были сформированы сводные облака точек, которые в дальнейшем предполагается применять для сопоставления с моделями, полученными по результатам аэрофотосъемки.

Геодезические работы

Для корректного отображения взаимосвязей между разнородными пространственными данными (ортофотопланами, моделями рельефа, результатами моделирования отдельных камней и плоскостей с петроглифами) в геоинформационной системе данные должны формироваться в единой системе координат. Точность позиционирования особенно важна при осуществлении мониторинга движения валунов с петроглифами в пойме реки Амур – без надежной опорной сети не возможен корректный и единообразный расчет модели рельефа фотограмметрическим способом. При этом опорная сеть  должна удовлетворять следующим базовым требованиями:

(а) Не нарушать естественного ландшафта памятника.

(б) Оставаться стабильной в течение достаточно длительного периода времени.

(в) Удовлетворять требованиям точности и геометрии, гарантирующим корректную фотограмметрическую обработку фотографий, полученных в ходе аэрофотосъемки.

Для выполнения этих условий было принято решение отказаться от запланированной ранее закладки металлических грунтовых и скальных реперов и использовать элементы естественной геометрии базальтовых валунов и коренные выходов. Такие элементы (углы, вершины) должны надежно опознаваться на местности, как визуально, так и на аэрофотоснимках. Валуны должны быть надежно зафиксированы рыхлыми аллювиальными отложениями и находиться вне участков активного движения аллювиального материала. Опознаки (узлы геодезической сети) должны достаточно равномерно располагаться по границам картируемого участка и, одновременно, располагаться в обстановке, обеспечивающей возможность применения методов спутниковой геодезии.

Для пунктов 1 и 2 Сикачи-Аляна эти требования являются, в значительной степени, взаимоисключающими. Камни, расположенные у подошвы надпойменной террасы, не видны на аэрофотоснимках под кронами деревьев, а определение их координат затруднено маскированием сигнала спутников как деревьями, так и самой  террасой. Камни, расположенные непосредственно близ уреза воды, могут быть скрыты водой в момент аэросъемки, а определение их координат затруднено отражением сигнала от водного зеркала. Поэтому выбор мест расположения знаков оказался гораздо более сложной задачей, чем собственно геодезические работы.

Для каждого из пунктов  было выбрано по 6 валунов либо скальных выходов, удовлетворяющих указанным требованиям. В одном случае был использован угол бетонного основания охранного знака. Измерения на характерных элементах геометрии камней выполнялись двухчастотным GNSS-приемником Leica GS08 в режиме RTK от базовой станции, расположенной на расстоянии около 70 км. Использовались сигналы систем глобального позиционирования GPS, ГЛОНАСС и региональной системы позиционирования «Бэйдоу», что позволило обеспечить точность определения координат не хуже +/- 2 см.

На памятнике Кия была создана опорная сеть из 7 пунктов, координаты которых также были определены средствами спутниковой геодезии по описанной выше методике. Вследствие сложности рельефа памятника (высокий залесенный скальный обрыв), спутниковые наблюдения были затруднены потерями сигнала вследствие маскирования. Тем не менее, координаты пунктов опорной сети были определены с точностью до 3 см. В дальнейшем эта сеть была использована в качестве опорной сети для лазерного сканирования.

Геоинформационные системы

Камни и поверхности с петроглифами неразрывно связаны с окружающим их ландшафтом и археологическим контекстом. При анализе петроглифов важен учет характера их естественного освещения, обусловленный экспозицией поверхности, углом её наклона, наличием или отсутствием теней от окружающих ландшафтных форм. Расположение памятников несомненно связано как с археологическим контекстом (наличием в окрестностях археологических памятников), так и с наличием мест, подходящих для создания наскальных изображений (развалов валунов и скальных обрывов подходящего петрографического состава). Соответственно  и результаты документирования должны быть организованы так, чтобы облегчить выявление этих взаимосвязей. Оптимальный инструмент для этого – геоинформационная система.

Задача достоверного документирования сакрального пространства памятников наскального искусства Дальневосточного региона решалась комбинированием современных средств и методов документирования петроглифов и их ландшафтного окружения. В рамках проекта были применены взаимодополняющие технологии аэросъемки с беспилотных летательных аппаратах, наземной фотосъемки, лазерного сканирования, фотограмметрического моделирования, моделирования по облакам точек лазерного сканирования, объединенные в единое целое средствами геоинформационных систем и спутниковой геодезии.

Средствами спутниковой геодезии на Сикачи-Аляне (пункт 1 и 2) создана опорная геодезическая сеть из 6 реперов для каждого пункта, которая стала основной документирования исторического ландшафта и последующего мониторинга местоположения валунов с петроглифами, подверженных перемещению под воздействием льда в периоды ледохода. Аналогичная сеть из 7 опорных реперов была разбита на Кие.

Выполнена плановая и перспективная аэрофотосъемка местонахождений петроглифов Сикачи-Алян и Кия в периоды наличия (осень 2017 г.) и отсутствия листвы (весна 2018 г). Съемка выполнялась фотокамерами с матрицами 12-24 Мп, установленными на БПЛА типа DJI Mavic, DJI Phantom и 3DR Solo. При этом был получен 17 751 аэрофотоснимок. На основе материалов аэрофотосъемки сформированы ортофотопланы памятников. Для охранных зон они формировались на основе плановых аэрофотоснимков, сделанных с высоты 100-160 м, а для зоны распространения петроглифов в пойме р. Амур – на основе плановых аэрофотоснимков, полученных с высот 40-60 м и перспективных аэрофотоснимков, полученных с высот 20-30 м. Общая площадь ортофотопланов составила 166,9 га.

На исследуемых памятниках выполнена фотосъемка 107 валунов и скальных поверхностей с изображениями, в том числе 21 вновь выявленных объектов. Съемка выполнялась цифровыми фотоаппаратами с полнокадровыми CMOS и BSI-CMOS матрицами 36×24 мм (12,1 и 42,1 Мп) и накамерным кольцевым осветителем, что позволило добиться наилучшего качества снимков в условиях недостаточной освещенности. Сделана 51 521 фотография. На основе собранных фотографий выполнено фотограмметрическое моделирование 81 валуна и поверхности с наскальными изображениями. Общая площадь сформированных моделей валунов и поверхностей – 211,5 м², средняя плотность модели – 3,2 тыс. полигонов на 1 см². При дальнейшей пост-фотограмметрическая обработке выполнялась обрезка модели, удаление ошибок алгоритма («шума», «самопересечений»). Конечным результатом цикла обработки стали текстурированные трехмерные полигональные модели с картами высот.

В связи с неустойчивым и зачастую определенно высоким уровнем воды в р. Амур и Уссури в 2017 г. все работы по лазерному сканированию были сосредоточены на местонахождении Кия и двух участках низкой поймы р. Амур на пункте 1 местонахождения Сикачи-Алян. Сканирование выполнялось лазерным сканером Leica C10. На местонахождении Кия лазерное сканирование выполнялось для формирования трёхмерной карты расположения петроглифов на скальном обрыве. Сделано 7 сканов, получено 148,5 млн. точек лазерных отражений. На местонахождении Сикачи-Алян лазерное сканирование применено для формирования облака точек и его дальнейшего сопоставления с моделями, полученными по результатам аэрофотосъемки. Сделано 16 сканов, получено 34,9 млн. точек лазерных отражений.

Для управления разнородными пространственными данными, собранными при выполнении работ, использовались геоинформационные системы (ГИС). В частности были сформированы рабочие ГИС Амуро-Уссурийской провинции наскального искусства (содержащая топографические карты, низкодетальные модели рельефа, спутниковые снимки и сведения о местонахождениях петроглифов) и объектовые ГИС памятников Сикачи-Алян, Шереметьево и Кия, содержащие как архивные данные, так и данные, полученные непосредственно при выполнении работ (ортофотопланы, высокодетальные модели рельефа, контуры съемок, сведения об опорных сетях, положении валунов и поверхностей с петроглифами, их нумерации и документационных шифрах).